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zum Seminar
Nichtlineare
Optimierung – Bahnplanung bei Industrierobotern
Ort:
Mittwochs 16.15 – 17.45 im WIAS, Mohrenstrasse 39, 10117 Berlin, 4. OG
Termine und Themen:
Datum |
Thema |
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11/05/05 |
Andreas Schmidtke: Direkte und inverse Roboterkinematik (Pdf-Datei des Vortrags) |
18/05/05 |
Oliver Rott: Starrkörperbewegungen und Roboterdynamik (Pdf-Datei des Vortrags) |
25/05/05 |
Ingo Bremer: Robotersimulation mit Invision |
01/06/05 |
Daniela Kern: Optimalsteuerungsprobleme in der Robotik |
15/06/05 |
Neven Dolos: Vorführung und Programmierung des ASURO-DLR-Testroboters |
29/06/05 |
Wolf Weiss: Regelungsprobleme in der Robotik |
Literatur:
John S. Craig: Introduction to robotics. Pearson, 3. Auflage 2005.
M. C. Steinbach, H. G. Bock, G.
V. Kostin, and R. W. Longman: Mathematical Optimization in
Robotics: Towards Automated High Speed Motion Planning. Surveys
Math. Indust. 7(4), 303-340, 1998.
http://www.iwr.uni-heidelberg.de/sfb/PP/Preprint1997-01.ps.gz
Heim, A.; von Stryk, O.; Pesch,
H.J.; Schäffler, H.; Scheuer, K.: Parameteridentifikation,
Bahnoptimierung und Echtzeitsteuerung von Robotern in der
industriellen Anwendung. In: Hoffmann, Jäger, Lohmann,
Schunck (eds.): Mathematik - Schlüsseltechnologie für die
Zukunft (Springer Verlag, 1997) 551-564.
http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/publ/download/1996-bmbf.pdf
Lehrbuch Numerik von ODEs
Lehrbuch Nichtlineare Optimierung, z.B. das Buch von W. Alt, Vieweg.
Robotics toolbox for matlab
http://www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/robot/
Prof. D. Hömberg
Raum MA 474
Sprechstunde Mo. 13-14
E-mail: hoemberg@math.tu-berlin.de